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基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建
胡章芳, 鲍合章, 陈旭, 范霆铠, 赵立明
计算机应用
2018, 38 (3):
873-878.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017082004
针对视觉同时定位与地图构建（SLAM）中容易由误差累积导致构建地图不一致的问题，提出了一种基于改进闭环检测算法的视觉SLAM（V-SLAM）系统。为了减小移动机器人长时间运行带来的累计误差，引入一种改进的闭环检测算法，改进相似性得分函数，减小感知歧义，提高闭环的识别率；同时为了减小计算量，通过Kinect直接获取环境图像以及深度信息，并采用计算量小、鲁棒性好的ORB特征进行特征提取和匹配；采用随机抽样一致性（RANSAC）算法进行误匹配删除，从而获得更准确的匹配点对，然后用PnP计算出相机位姿；更稳定、准确的初始估计位姿对后端处理至关重要，利用g2o对位姿进行无结构的迭代优化；最后在后端采用以集束调整（BA）为核心的图优化方法对位姿和路标进行优化。最终实验结果表明该系统能够满足实时性要求，并可以获得更加准确的位姿估计。
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